로테이션 함수

로테이션X 행렬과, 앵글

X일경우 회전은 

Y랑 Z를 이용

1 0 0 0

0 c s 0

0-s c 0

0 0  0 1

로된다.

단위행렬함수로 단위행렬을 만든뒤

행렬 _22 = cosf(fAngle);

행렬 _23 = sinf(fAngle);

행렬 _32 = -sinf(fAngle);

행렬 _33 = cosf(fAngle);

로테이션 Z행렬 , 앵글

Z일경우 

X 랑 Y를 이용

 c s   0 0

-s c  0 0 

0  0   1 0

0  0   0  1

행렬 _11 = cosf(fangle);

행렬 _12 = sinf(fangle);

행렬 _21 = -sinf(fangle);

행렬 _22 = cosf(fangle);

로테이션 Y 행렬, 앵글

X랑 Z를 이용

C   0   -S   0

0    1   0     0

S   0    C    0

0   0     0    1

행렬 _11 = cosf(fangle);

행렬 _12 = sinf(fangle);

행렬 _21 = -sinf(fangle);

행렬 _22 = cosf(fangle);